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ABB机器人【 配置设定】大全 人手一份建议永久收藏!

发布时间:2022-10-04 03:20:04 来源:欧宝娱乐线上登录入口 作者:欧宝娱乐线上登录地址

  1、机器人需要有888-2或者888-3选项(使用控制器网口),或者840-3选项(使用Anyb...

ABB机器人【 配置设定】大全 人手一份建议永久收藏!

  1、机器人需要有888-2或者888-3选项(使用控制器网口),或者840-3选项(使用Anybus网口)

  14、设置station名字,这个名字要和PLC端对机器人的station设置一样

  二、ABB机器人IO接线、上部区域为输出16个点,其中9和10针脚的0v,24v需要从柜门旁边的XT31引过来

  四、ABB修改旋转外轴为直线、购买了ABB机器人一个外部轴后,默认出厂配置为添加了一个外部旋转轴,如下图(7轴为旋转,显示度数)

  2、如果想把外轴修改直线轴(导轨,显示为mm),进入控制面板,配置,主题选motion,找到single type

  1、机器人配置了导轨后,有时候移动外轴,机器人7个轴一起动,TCP不变。如何设置?如果只想移动外轴,其他轴不动如何设置?

  3、在正确配置外轴(导轨)后,如果在手动操纵界面,选择了world,此时切换到外轴后,机器人和外轴同时被选中,即表示现在联动。此时移动外轴,机器人tcp不动,七个轴一起动

  4、如果此时只想移动外轴,先切回机器人界面,坐标系选择base,此时再切回外轴,图标显示只选中外轴,可以单独移动外轴

  2、如果机器人在执行第1行的时候,收到了cam_di信号,而运行到第3行的时候,cam_di信号被PLC置为FALSE了,那么执行第4行的时候,机器人就会一直等待信号。

  3、实际上,cam_di信号曾经有过,只是机器人没有执行到waitdi语句。

  4、可以使用中断来实现上述要求5、创建一个bool变量flag1,置为false

  7、新建一个新的routine,类型为中断trap,该类型routine不能直接运行,必须由IsignalXX类似指令触发

  11、24行设置触发条件,即cam_di由0变1,会自动触发运行cam_trap程序(对于cam_di的扫描,后台一直运行,所以即使机器人没有运行到相关di语句,有了信号也会触发)

  12、这样即使程序运行到25行,PLC 发过信号,机器人运行到26行di信号没有,但执行过中断程序(执行中断过程,机器人运动不停),flag1被置为true。

  13、机器人运行到27行,由于flag1为true,即收到过信号,机器人可以运行

  7、为了避免之前的连接没有关闭,先插入socketclose指令,后面的socket1为自己新建的socketdev类型的变量

  9、插入建立连接SocketConnect,后面需要制定Server的ip和端口,如果是在电脑和另一台虚拟控制器连接,ip设为“127.0.0.1”,端口自定义,建议不要用默认的1025.

  这一步作用为机器人会和server建立连接,如果没有建立成功会一直等待,如果成功则往下执行

  11、接下去可以收发数据,此处示例为client先发送数据给server,再接受server发送回来的数据

  12、SocketSend后面可以发送string或者byte数组,具体可以选择不同可选变量

  20、SocketBind为绑定socket要监控的ip和端口,如果是虚拟仿线,端口自定义(和client端设置一致)

  25、client和server都写完后,可以运行,注意先运行server端,即server机器人处于监听状态,如果连上,两台相互通讯,效果如下

  其中第一个为HOME位,数据类型为JointTarget,第二个每个轴的允许误差许

  其中do_home为设置的对应输出,后面1为如果机器人在Home区间内,输出1,否则输出0

  6、因为HOME位输出希望开机及执行,所以还需要在配置的controller主题下,设置eventroutine,如下:

  1、有些配置了safemove2的机器人在控制柜无钥匙,如何实现手自动切换

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