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直播报名  11位ICRA论文一作齐聚线上机器人多个方向成果

发布时间: 2022-09-18 06:30:57 来源:欧宝娱乐登录网页版 作者:欧宝娱乐线上登录地址

  机器人领域国际顶会ICRA 202 2主会议将在5月23-27日在美国费城举行,在主会议开始之前,

  「ICRA 2022云际会 AIRS论文解读直播专场」将于北京时间5月21日上午9:30在线位来自模块化自重构机器人、海洋机器人、人机交互等方向的第一作者来进行paper解读,并与大家进行在线Q&A!

  “将门小将(thexiaojiang)”微信号并备注“ICRA-姓名”,静候工作人员将你拉入本次ICRA的活动讨论群!

  针对现有模块化自重构机器人存在连接点数量有限且离散的问题,本项目设计了一种新型的模块化自重构机器人。该机器人系统基于自主自由的连接机构,能够实现更加鲁棒与快速地自重构,以更好地适应不同非结构化环境。同时,该机器人系统能够组成类似桁架以及并联机器人的拓扑结构,以提高模块化机器人系统的结构稳定性与可扩展性。

  模块化自重构机器人中的能量共享确保了模块间的能量平衡,促进系统可持续的工作。相关的结论已在仿真阶段得到验证,但是缺少机器人系统的实现。本文提出了一种面向自由重构机器人FreeBOT的能量共享机制,以及相应的能量共享规则,FreeBOT之间可以通过表面接触共享能量。我们在FreeBOT上实现并测试了能量共享机制的原型。

  水上水下障碍物的对于水面机器人在近岸水域的任务执行,提出了极大的挑战。为了解决水下障碍物的挑战,我们提出了一套基于仿生的碰撞评估方法,进而保证水面机器人在近岸净水区域的任务安全执行。为了解决水下障碍物视觉测量不准确和波浪引起的扰动,我们使用立体视觉的视觉信息,对水面空气交界处的光线进行建模,矫正水下障碍物的测量,同时,对水上障碍物进行监测。对于波浪的扰动信息,我们通过时频分析进行建模分析,将扰动信息和视觉信息融合在一起,提出了一套方法,对近岸净水区域,进行水上水下障碍物检测和风险评估。

  占据栅格地图是移动机器人实现自主定位和导航的关键,主流的基于激光雷达的SLAM系统经常重构出异常占据栅格地图,限制了移动机器人后续的定位与导航性能。本文首先基于室内扫地机器人平台,采集了一个室内占据栅格地图数据集。其次,结合残差块和双注意力模块来构建一个多尺度识别网络,增强对异常网格地图的检测能力。实验结果表明加入双注意力机制的异常识别网络能够快速识别到异常的网格地图,超越了主流的方法,达到了96.23%的识别准确率。

  指向是一种自然且直接的交互动作。因为它能提供空间信息给机器人,指向成为了人机交互中发出指令的理想方式之一。指向动作总是伴随着一些对机器人的指示。之前的研究大多关注识别指向位置和估计目标,却忽略了指令。本文提出了一种增强指向手势的估计方法,结合了指向识别和指令理解,为机器人提供了更丰富且可编程的指令系统。

  将门是一家以专注于发掘、加速及投资技术驱动型创业公司的新型创投机构,旗下涵盖将门创新服务、将门技术社群以及将门创投基金。

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